残高不足エラー発生時、現在の残高などエラー以外の情報を取得・返却することはできますか？

いいえ、残高を取得することはできません。

仕様書『2画面フルタッチ決済端末アプリ仕様書 決済連携編』に記載されているInput/Output内容が全てとなります。